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** 케이블이 필요할 경우는 아래 에서 케이블도 선택하여야 합니다.
미 선택시는 센서만 출고 합니다.(cable은 option 입니다.)
SPECIFICATION
| 구분 | 사양(Typ) | 비고 |
|---|---|---|
| 전원 전압 | DC5.0V~24.0V | - |
| 정격 하중 | Fx, Fy, Fz：200N / Mx, My, Mz：15Nm | - |
| 출력 형태 | RS485 · RS422 · EtherCAT · Ethernet · USB · 아날로그 | ※RS422 이외는 옵션 대응 |
| 소비 전류 | 180mA 이하 | 전원 전압에 따라 변동 |
| 사용온도범위 | 0~50℃ | 결로가 없는 것 |
| 온도 특성 | ±0.2%FS/℃ | - |
| 직진성 | 3%FS 이하 | - |
| 히스테리시스 | 3%FS 이하 | - |
| 그 외 축 감도 | 5%FS 이하 | - |
| 외형치수 | φ80 × H35.5mm | 돌기부 포함하지 않고 |
| 무게 | 약 470g | - |
| 방진·방수 기능 | IP65 상당 | - |
| 연결 방법 | 가동 케이블 (편측 낱가닥) | 가동 케이블 (양측 커넥터) | 변환기 |
|---|---|---|---|
| RS422 | ◯ | - | - |
| 이더넷 | ◯ | - | ETIF-2100 |
| EtherCAT | - | ◯ | ECIF-1000 |
| USB | - | - | RUIF-1600 |
| 아날로그 | - | ◯ | DAIF-1500 |
다음 이미지는 시스템 구성을 보여줍니다.
NOTE : 로봇이 통신 인터페이스 플랜지-A를 갖춘 VS 시리즈일 때만 로봇의 내부 배선을 로봇 컨트롤러와 힘 센서 사이의 배선으로 사용할 수 있습니다.
자세한 내용은 " 내부 배선을 이용한 케이블 연결 "을 참조하세요.
| 구성품 / 제조사 / 모델(부품번호) |
설명 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| (1) 힘센서 | 이것은 정전용량형 힘 센서인 Dyn-Pick입니다. 용도에 따라 힘 센서를 선택하세요. | ||||
| (2) 힘센서 장착스테이 | 로봇 팔 끝에 힘 센서를 고정하는 스테이입니다. 센서를 설치하려면 먼저 장착용 받침대를 준비해야 합니다.
 WACOH-TECH 힘 센서용 장착 스테이에 대한 자세한 내용은 힘 센서 Dyn-Picy용 장착 스테이(PDF:411KB)를 참조하세요 . 다음 조건이 모두 충족되면 " 커넥터 케이스 장착형 힘 센서 장착 스테이 다이어그램 (PDF:13MB) "을 참조하십시오. 이 스테이를 사용하면 로봇 툴 끝 좌표계와 힘 센서 좌표계가 변위됩니다. 이 경우, 부착 위치(Rz)를 +135°로 설정하십시오.
| ||||
| (3) 도구 (고객이 선택) |
귀하의 용도에 맞게 도구를 선택하세요. | ||||
| (4) 공구 장착 스테이 (고객이 만든) | 힘 센서에 공구를 고정하기 위한 지지대입니다. 사용 가능한 힘 센서 의 개략도를 참조하여 지지대를 제작하세요 . | ||||
다음 두 장치는 힘 센서와 로봇 컨트롤러 연결에 사용할 수 있습니다.
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| (6) 전원 공급 장치(24VDC) (고객이 선택) | 힘 센서에 전원을 공급하는 전원 공급 장치입니다. 힘 센서의 두 선(빨간색과 검은색 선)과 RS-422A 통신 보드 케이블을 연결합니다.
자세한 내용은 DynPick Capacitive 6축 힘 센서 WEF-6A 시리즈의 사용 설명서를 참조하세요. 힘센서 사용설명서에 대한 문의는 WACOH-TECH Inc. 로 연락 주시기 바랍니다 . 빨간색 선(+24V)과 검은색 선(0V)을 잘못 연결하지 않도록 주의하세요. 힘 센서가 손상될 수 있습니다. | ||||
| (7) 힘 센서를 이용한 컴플라이언스 기능을 위한 소프트웨어 라이선스 덴소 웨이브 주식회사
| 이 제품은 DENSO 제품입니다. 힘 센서를 이용한 컴플라이언스 기능을 활성화하는 라이선스입니다. "컴플라이언스 기능 활성화"와 "라이선스 전용" 두 가지 옵션이 있습니다. "컴플라이언스 기능 활성화"는 새로 구매한 로봇 세트를 대상으로 합니다. 로봇 세트와 함께 이 옵션을 주문하면 배송 전에 힘 센서를 이용한 컴플라이언스 기능이 활성화됩니다. 로봇 세트와 함께 이 옵션을 주문하십시오. "라이선스 전용"은 "컴플라이언스 기능 활성화" 옵션이 없는 상태로 배송된 로봇 세트를 대상으로 합니다. 이러한 로봇 세트에서 이 기능을 사용하려면 "라이선스 전용"을 주문하십시오. "라이선스 전용"을 주문하는 경우 로봇 컨트롤러에서 힘 센서를 이용한 컴플라이언스 기능을 활성화해야 합니다. 기능 활성화 방법은 " 힘 센서를 이용한 컴플라이언스 기능 활성화 "를 참조하십시오. | ||||
(8) 힘센서 to RS422 통신보드 케이블 CWE-6AR3-A : 3M CWE-6AR5-A : 5M CWE-6AR10-A : 10M CWE-6AR15-A : 15M | 다축센서용 케이블(기외 배선용) : DynPick의 RS422를 전송하는 케이블입니다.
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(9) 힘센서 to 로봇 컨트롤러 (RC8) 접속용 CWE-6AR3-B : 3m | 다축센서용 케이블(기내 배선용)
덴소 웨이브 로봇 용 로봇 컨트롤러 (RC8) 기내 배선으로 접속할 때 사용하실 케이블입니다. DynPick측에 설치한다(CWE-6AE230-SA)와 RC8측에 설치하는(CWE-6AR#-B)와 조합하여 사용 받습니다. | ||||
(10) 힘센서 가동 케이블to RS422 or ETIF-2100(Ethernet)접속용 CWE-6AR5(24) ：5m |
DynPick의 RS422를 전송하는 케이블입니다. 고객 기기에 RS422 접속될 때나 ETIF-2100(Ethernet 변환 모듈)을 사용할 때에 선정해 주십시오. | ||||
(11) 힘센서 가동 케이블(양단 커넥터) CWE-6AR5(24)-DI : 5m |
EtherCAT 접속, 아날로그 접속이 필요할 때에 이용하실 케이블입니다. ECIF-1000 (EtherCAT 변환 BOX) 및 DAIF-1500 (아날로그 변환 BOX)와 함께 사용하십시오. | ||||
(12) RS422 to USB케이블 MODEL : RUIF-1600 | CABLE 길이 : 3M
USB 출력으로 변환하는 것으로, PC등의 디바이스에 접속할 수 있어 전원도 USB로부터의 공급으로 센서가 동작합니다. | ||||
(13) RS422 to Analog 변환 cable MODEL : DAIF-1500 6채널 아날로그 출력(0-5V) | CABLE 길이 : 1M
DAC 변환 박스는 Dyn Pick의 RS422 출력을 아날로그 출력으로 변환합니다. 아날로그 변환을 통해 다양한 유형의 통신 장비에 연결할 수 있습니다. | ||||
(14) RS422 to Ethernet 변환 모듈 MODEL : ETIF-2100 |
ETIF-2100은 DynPick의 RS422 출력을 이더넷으로 변환하는 모듈입니다. 이더넷으로 변환하여 LAN에 연결할 수 있습니다. 출력 : Ether(TCP/IP) 이용시에는 DynPick과 가동 케이블(한쪽 낱가닥)을 준비해 주십시오.(CWE-6AR5(24) 종류) 터미널 구성: RJ-45(Ether측) 단자대 2.54mm 피치 8P(센서측) 단자대 2.54mm 피치 4P(접점 입력, 2ch) 단자대 2.54mm 피치 2P(전원) | ||||
(15) RS422 to EtherCAT 변환 BOX MODEL : ECIF-2100 |
ECIF-1000은 DynPick의 RS422 출력을 EtherCAT로 변환하는 BOX입니다. EtherCAT 슬레이브 장치로 EtherCAT 네트워크에 연결할 수 있습니다. 터미널 구성: RJ-45 모듈러 잭(8극) 이용시에는 DynPick과 가동 케이블(양단 커넥터)을 준비해 주십시오.(CWE-6AR5(24)-DI 종류) | ||||
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